Delta機械手臂模組：

1. 使用方法：

2. npm install [email protected]

3. npm install [email protected]

4. git clone https://github.com/imac-iot/delta.git

5. 新增一個delta.js檔案

var modbus = require('jsmodbus');
var co = require('co');
var Delta = require('./lib/delta.js');

// create a modbus client
var client = modbus.client.tcp.complete({
        'host'              : 'IP',   //機械手臂腳本
        'port'              : 502,    //使用502port
        'autoReconnect'     : true,   //是否自動重新連線
        'reconnectTimeout'  : 10000,  //重新連線時間
        'timeout'           : 3000,   //timeout時間設定
        'unitId'            : 2       //slave為2
    });

client.connect();                     //與機械手臂建立連線

var delta = new Delta(client);        //使用delta library

client.on('connect', function () {    //當連線建立時

  //servo
  // delta.servoStart();              //開啟4軸馬達
  // delta.servoStop();               //關閉4軸馬達

  //mov
  // delta.mov(601);                  //移動方向 X+601 X-602 Y+603 Y-604 Z+605 Z-606
  // delta.movSpeed(60);              //移動速度 1~100 %
  // delta.movStop();                 //移動停止

  //Reset
  // delta.alarmReset();              //當機械手臂發生警告時必須執行此方法

  //RL
  // delta.startRL();                 //開始執行
  // delta.pauseRL();                 //暫停
  // delta.stopRL();                  //停止
  // delta.runRL(num);                //選擇腳本並執行 num=>第幾個腳本

  co(function *(){
    yield delta.servoStart();         //開啟馬達
    yield delta.runRL(1);             //執行第一個腳本
    yield function(done){             //等待0.6秒
       setTimeout(function (){
         done();
       },600);
    };
    yield delta.stopRL();             //停止腳本
    return;
  }).then(function () {
    // servoStop();
  });
});

client.on('error', function(err){     //當連線發生錯誤時觸發
    console.log('ERROR - ' + err);
});